Fudbalska lopta je stigla u Gornji Milanovac početkom jula 1911. godine, a donela su je braća Božo i Dušan Borisavljević. Tih dana sa grupom drugara osnivaju nogometni sportski klub „Takovo“. Igra je započeta na terenu bez pravih dimenzija ispod Bolnice kraj železničke pruge. Prvu zvaničnu utakmicu klub je odigrao juna 1917. godine, protiv „austijsko-mađarskog vojnog kluba“ i pobedio sa 1:0. Kada se 1928. godine formira liga Zapadno-Moravska župa, „Takovo“ se uključilo u takmičenje sa ekipama: „Car Lazar“ (Kruševac), „Ibar“ (Kraljevo), „Era“ i „Jedinstvo“ (Užice).
Poslednju prvenstvenu utakmicu uoči rata 1941. godine odigrali su u Užicu gde su pretrpeli poraz od „Zlatibora“ sa 2:1. Prva posleratna Uprava izabrana je krajem oktobra 1945. godine, a klub se od proleća naredne godine uključio u prvenstvo Čačanskog okruga. Period od 1951-1961. godine obeležen je takmičenjem u Ligi- oblast Kragujevac, a u to vreme izgrađeno je sadašnje igralište pored Despotovice. Nakon kvalifikacija i preformiranja liga u Srbiji sezone 1958/59 klub se našao u Zoni sa: „Borcem“ (Čačak), „Morava“ (Svetozarevo), „Sloga“ (Kraljevo), „Sloboda“ (Užice), „Javor“ (Ivanjica), „Deževa“ (Novi Pazar), „Šumadija“ (Kragujevac), „Ćuprija“, „Jedinstvo“ (Kragujevac), „Sloboda“ (Čačak) i „Jedinstvo“ (Paraćin). Od jeseni takmičarske 1961/62 klub se ponovo takmičio u Čačanskom podsavezu. Sezone 1966/67 izboren je plasman u Međuopštinsku ligu Čačak-Titovo Užice, a već naredne sezone kroz kvalifikacije je izboren plasman u Drugu srpsku ligu „Jug“. Najvećim uspehom u istoriji kluba smatra se takmičenje u Jedinstvenoj srpskoj ligi u sezoni 1973/74 kada je osvojeno drugo mesto i samo zbog slabije gol razlike „Takovo“ nije postalo član Druge savezne lige. Posle završenog prvenstva mnogi iskusni igrači su otišli iz kluba pa je nova sezona donela poslednje mesto i povratak u Moravsko-šumadijsku zonu. Naredne godine su donele promenljive igre a „Takovo“ se najčešće takmičilo u srskoligaškom društvu, a poslednje dve godine član je Zonske lige „Morava“ FSRZS. Vredan uspeh je svakako i osvajanje pehara pobednika Kupa FSRZS, kada je u Gornjem Milanovcu, u šesnaestini finala Kupa Srbije pretrpljen poraz od „Crvene zvezda“ od 1:0. U svojoj dugoj istoriji klub je dobio mnoga priznanja od kojih su svakako najznačajniji Orden zasluga za narod sa srebrnim vencem, kao i Zlatna plaketa „Takovski ustanak“. Vredno je istaći da je „Takovo“ iznedrilo mnogo igrača koji su punu afirmaciju stekli u većim klubovima, između ostalih: Radmilo Ivančević, Dragan Rogić, Slobodan Matijević, Milorad Đorđević, Radoš Kecman, Ratomir Jovanović, Zoran Jeftović, Svetozar Pavlović i drugi. Zlatnim slovima, u istoriji kluba, je upisan 5.02.1977. godine kada je „Takovo“ bilo domaćin reprezentaciji Poljske. Pred rekordnim brojem gledalaca „Takov“ je poraženo sa 2:0, a oba tima su za igru nagrađena ovacijama i aplauzima. U redovnom takmičarskom ciklusu pored seniora takmiče se i kadeti u kvalitetnoj ligi FSRZS, kao i pioniri i petlići u okružnim ligama FSMO. „Takovo“ danas preživljava možda i najteže trenutke od svog osnivanja. Suočen pre svega sa nedostatkom finansijskih sredstava, ali i problemom u organizaciji, samo zahvaljujući malom broju entuzijasta kako-tako se takmiči sa promenljivim uspehom.
Hadžić Lj. Stefan, Nikolić M. Mirko, Petrović B. Vlastimir, Milovanović D. Nebojša, Miletić A. Miroslav, Mijatović M. Miloš, Spasojević R. Nikola, Strizović P. Vladimir, Mirković B. Dragan, Mijailović R. Bojan, Dragojević D. Filip, Živković M. Milić, Vujović S. Dušan, Drobnjak M. Željko, Babić S. Bojan, Martinović D. Aleksandar, Vujičić D. Dejan, Ovčarević S. Filip, Nikodinović S. Pavle, Belaković A. Pavle, Nedeljković D. Miloš, Jovanović M. Marko, Terzić D. Dimitrije, Veličković M. Nikola, Petrović M. Nikola, Nedeljković S. Veljko, Dragojević D. Luka, Carević N. Aleksandar, Milanović M. Andrej, Milićević M. Bojan, Gačanović M. Marko, Trifunović V. Petar, Nedeljković D. Đorđe, Gačić A. Veljko, Milosavljević G. Vlastimr, Mirić I. Dušan, Urošević D. Jovan, Rosić A. Đorđe, Vukićević S. Aleksandar, Savić M. Lazar, Joksić R. Jovan, Đunisijević M. Ivan, Božović D. Radovan, Momčilović P. Matija, Popović D. Radojica, Ovčarević S. Igor, Jelić Lj. Bogdan, Ognjanović M. Lazar, Glišović I. Mihailo, Solujić D. Stefan, Đorđević Z. Nikola, Đoković D. Aleksandar, Jovanović D. Aleksandar, Jevtović D. Marko, Urošević M. Uroš, Popović I. Strahinja, Pisković Z. Marko i Radević V. Ivan, čl. 33 (preregistracija).